三环控制,三环带宽的关系,增益参数的调试步

2020-10-16 02:13 YWYF

如果谐振频率随时间或其他因素发生偏移,且偏移范围较大,则陷波滤波器不适用。

5、增加位置环增益,如果机械振动,略低;

在设备允许的情况下,尽量增加刚度,当设备抖动时,降低刚度。

6、如果机械系统谐振不能增加增益,则不能得到应有的伺服应用要求,可以调整转矩低通滤波器或陷波滤波器来抑制机械系统谐振;然后重新操作上述步骤,以提高伺服性能。建议先使用转矩低通滤波器,如果转矩低通滤波器效果不佳,再考虑陷波滤波器;

三环pid控制源码

速度环积分时间常数能有效消除速度稳态误差,快速响应细微的速度变化。在机械系统不产生共振和噪声的情况下,减小速度环的积分时间常数可以增加系统的刚度,减小稳态误差。如果负载惯性比很大或机械系统中存在共振因素,则必须增大速度环的积分时间常数,减小积分的影响,否则机械系统容易发生共振。如果将惯性比参数G设置为JL/JM,则速度环积分时间常数为:

速度环带宽(Hz)=(1G)/(1 JL/JM)*速度环增益(Hz)

4、减小速度环的积分时间常数,如果机械振动略有增加。

设定值越小,系统的响应性越好,但受机械条件的限制;设定值越大,越能抑制高频谐振,但设定值过大会降低响应带宽和相位裕度,导致系统振荡。

低通滤波器对高频衰减较好,能较好地抑制高频振动和噪声,但对中低频谐振无抑制作用。例如,当螺杆连接负载时,增加刚度可以改善系统的响应,当提高到一定程度时,会出现高频谐振和电流振荡,使用转矩低通滤波器会有更好的效果。

3、增加速度环的增益,如果机械振动稍低;

在实际应用中,经常会用到“刚性”这个词,所以根据经验,我们可以将设备的刚度调整到合适的值:

位置环增益直接决定位置环的反应速度。在机械系统无共振或噪声的情况下,提高了位置环增益,减小了位置跟踪误差,缩短了定位时间。然而,过大的位置环路增益也会导致机械系统抖动或定位超调。位置环带宽不能大于速度环带宽,如下所示:

转矩低通滤波器:

位置环带宽(Hz)lt;=速度环带宽(Hz)/4

位置环增益(1 Pm S)lt。速度环增益(Hz)/4

1、设置适当的转动惯量比;

三环控制、三环带宽的关系、增益参数调试步骤、各增益参数原理

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